Тяговые двигатели М1…М4 соединены последовательно-параллельно с генератором, их обмотки возбуждения L1…L4 запитываются токами от усилителей У1…У4 соответственно.
В данном варианте САР объединены две системы управления: первая обеспечивает выравнивание токов в параллельно включённых цепях двигателей, вторая служит для выравнивания напряжений между двигателями в каждой цепи. Обе САУ действуют через один усилитель.
Приращения суммарных токов управления усилителей определяются выражениями
Δiy1=aΔIM1-bΔIM2-cΔUM1+ cΔUM3
Δiy2=aΔIM2-bΔIM1-cΔUM2+ cΔUM4 ( 7.8)
Δiy1=aΔIM1-bΔIM2-cΔUM3+ cΔUM1
Δiy1=aΔIM2-bΔIM1-cΔUM4+ cΔUM2,
где а,b,c – коэффициенты; ΔIM1,М2 и ΔUM1…М4 – приращения токов и напряжений соответственно IM1,М2 и UM1…М4.
Для элементов линейной модели САУ справедливы следующие соотношения:
уравнения динамики двигателей
сМкф(IМ10Δiв1+ iв10ΔIМ1)- ΔМС1=JpΔω1;
сМкф(IМ20Δiв2+ iв20ΔIМ2)- ΔМС2=JpΔω2; (7.9)
сМкф(IМ30Δiв3+ iв30ΔIМ3)- ΔМС3=JpΔω3;
сМкф(IМ40Δiв4+ iв40ΔIМ4)- ΔМС4=JpΔω4;
напряжения на двигателях
ΔUM1= секф(iв10Δω1+ ω10Δiв1)+ΔIМ1R0 ;
ΔUM2= секф(iв20Δω2+ ω20Δiв2)+ΔIМ2R0;
ΔUM3= секф(iв30Δω3+ ω30Δiв3)+ΔIМ1R0;
ΔUM4= секф(iв40Δω4+ ω40Δiв4)+ΔIМ2R0;
токов обмоток возбуждения двигателей
связи напряжений
ΔUM1+ΔUM3=0; (7.12)
ΔUM2+ΔUM4=0;
связи токов
ΔIМ1+ΔIМ2=0;(7.13)
связи моментов нагрузки при неизменном сопротивлении движению
ΔМС1+ΔМС2+ΔМС3++ΔМС4=0. (7.14)
Решение уравнений (7.8)…(7.14) относительно, например, ΔIМ1 равестве параметров входящих в систему элементов выражается формулой
,
где т=К1ТвТ1+К2ТвТ2; п= К1(Тв+Т1)+К2(Тв+Т2); g=К1+К3; т1=К3ТвТ1;
п1= К3(Тв+Т1); g1= К3; 
; 
;
;
К0=iв0/IМ0; К1=акуrуМС0; К2=к0rвМС0; К3=bкуrуМС0;
;
;
; 
; 
.
В статических условиях (при р=0)
.
Поскольку К0<<1, а ку>>0, то последними двумя членами в знаменателе можно пренебречь и тогда
.